Ce système robotique est destiné au positionnement absolu et avec une grande stabilité d’un détecteur, afin d’observer des clichés de diffraction.

Le robot permet de déplacer le détecteur le long d’une sphère (=500 mm) centrée sur l’échantillon, de façon à identifier des directions pertinentes pour la diffraction. Ensuite le robot permet de déplacer le détecteur dans la direction identifiée, jusqu’à 5 m de l’échantillon, et ainsi collecter des clichés de diffraction avec une grande résolution.

Ce dispositif expérimental est réalisé de façon automatique avec une grande précision et une grande fiabilité.

La plate-forme est composée d’un bras de robot Stäubli TX2 de dernière génération, intégré sur une translation horizontale réalisée avec des blocs de granite, afin d’obtenir des performances mécaniques optimales (répétabilité et stabilité).

L’acquisition des images est synchronisée avec les mouvements du robot, et le détecteur est équipé d’une peau sensible pour des raisons de sécurité.

L’apprentissage de l’environnement et la calibration des outils sont réalisés de façon automatique au moyen de routines logicielles dédiées.

Le système intègre les électroniques de commande (alimentation, automate et automate de sécurité).

Une méthode de calibration dédiée et un algorithme de compensation, développés par IRELEC, permettent d’atteindre une précision absolue de positionnement du détecteur inférieure à 200 µm dans un volume d’inspection de 68 m³.

La communication avec le logiciel de supervision de la ligne est réalisée grâce à une connexion Ethernet.